А   Б  В  Г  Д  Е  Є  Ж  З  І  Ї  Й  К  Л  М  Н  О  П  Р  С  Т  У  Ф  Х  Ц  Ч  Ш  Щ  Ю  Я 


Програма - рух

Програма руху для кожної координати приводу подачі записується за допомогою блоку магнітних головок МГ на магнітній стрічці у вигляді простих послідовностей імпульсів (унітарного коду), внаслідок чого таку систему на відміну від цифрової часто називають декодувати. Для розрізнення напрямки руху по кожній координаті застосована разіополярная запис сигналів. Формування і розподіл імпульсів по двох каналах здійснюється за допомогою фазочувст-вітельнимі підсилювачів ФУ, чекають мультивибраторов ЖМ і логічних блоків І.

Програма руху, що реалізується за допомогою проектованих механізмів, може бути задана або безперервно - в вигляді функцій, що описують необхідні зміни всіх узагальнених координат об'єкту, або дискретно - у вигляді заданої послідовності звичайно-віддалених положень об'єкта, аппроксимирующих необхідний рух. Відповідно розрізняють безперервні і дискретні завдання кінематичного синтезу механізмів. У ряді випадків для відомості безперервної завдання до дискретної заданий безперервний рух дискретизируется.

Функціональна схема системи програмного управління роботом. | Функціональна схема системи. Програма рухів в таких системах розраховується поза робота, а потім вводиться в програматор. Такий спосіб отримання програми незручний, так як вимагає спеціально підготовленого персоналу програмістів. Більш раціональні роботи з програмуванням методом навчання. при цьому методі програмування оператор за допомогою виносного пульта управління або вручну переміщає ланки маніпулятора і виконує операції схвагом так, як це вимагається від робота. Пристрій, що запам'ятовує запам'ятовує координати і послідовність дій. Таким чином відбувається навчання робота. Надалі, в процесі робочого функціонування, що запам'ятовує пристрій працює як програматор.

Програма руху столу, задана копиром, перетворюється в електричні імпульси, містять інформацію про становище лінії копіювання щодо системи прямокутних координат, які збігаються з напрямком переміщення координатного столу.

Програма руху електропоїзда записується на перфокартах, застосовуваних в обчислювальних машинах. Як правило, кожен рядок на перфокарте відображає режим руху електропоїзда по одному перегону: час ходу до кінця перегону, довжину шляху, швидкість переходу від режиму тяги до вибіжу і при необхідності обмеження швидкості. 
Програма рухів робочих органів верстата може бути задана механічно (упори, кулачки, копіри), меха-нико-гідравлічно (гідрокопіровальние супорти) і електрично. Програмування за допомогою упорів, кулачків і копірів, а також застосування гідросуппортов було розглянуто раніше. Нижче описується електричне програмування.

Програма рухів робочих органів верстата може здаватися: упорами і кінцевими перемикачами, кулачками, контактами на барабанах командоаппаратов, штепсельними або кнопковими перемикачами електричних ланцюгів, копірами, перфорационной або магнітною стрічкою.

Розробляється програма рухів всіх робочих органів верстата. Ця робота виконується технологом-програмістом, який намічає послідовність операцій при обробці даної деталі і підбирає режими різання і ріжучий інструмент відповідно до технологічними можливостями верстата. Всі ці дані заносяться в технологічну карт у обробки. 
Розробляється програма рухів всіх робочих органів верстата. Ця робота виконується технологом-програмістом, який намічає послідовність операцій при обробці даної деталі і підбирає режими різання і ріжучий інструмент в відповідності з технологічними можливостями верстата. Всі ці дані заносяться в технологічну карту обробки.

Якщо програма руху системи задана аналітично, то, ототожнюючи її зі зв'язками, використовуваними в аналітичній механіці, можна побудувати рівняння руху методом аналітичної механіки і визначити структуру керуючих сил.

Складається програма руху продукції по мережі поставок: від виробничих підприємств до підприємств роздрібної торгівлі та кінцевих споживачів продукції. На цій стадії плануються потреби в складських приміщеннях і транспортних засобах, враховується обсяг ресурсів з точки зору зовнішніх і внутрішніх можливостей обслуговування споживачів в даному плановому періоді. при виникненні дефіциту транспортних засобів і складських приміщень розробники плану продажів переглядають вже розроблені програми логістики. При цьому коригується раніше складений план виробництва і продажів продукції.

Схема лінійної апроксимації траєкторії руху центру струменя ріжучого кисню - еквідістанти р (л контуру, заданого функцією /(. Запис програми руху ризиків по контуру і повороту трехрезакових блоків виробляється на ма-гнітнуюленту. По структурній побудови привід координати представляє дискретну систему, що стежить з імпульсним датчиком зворотного зв'язку і перетворювачем числа в керуючу напругу, що на виході з дешифратора має вигляд ступінчастої функції. Швидкодію системи, що стежить достатню для виконання фігурного різання зі швидкістю до 4 м /хв. Система програмного керування технологічними операціями передбачає запис до 35 команд імпульсним кодом на двох доріжках магнітної стрічки з послідовним введенням інформації з стрічки при відтворенні.

Так записується програма рухів столу з укріпленим на ньому контрольованим виробом.

При виборі програми рухів для кожного положення револьверної головки третій перемикач встановлюють відповідно до номером прямокутного циклу, обраного по фіг.

Після закінчення програми рухів, відповідних чергового положенню револьверної головки, останній упор подає команду для автоматичного повороту револьверної головки.

При виборі програми рухів для кожного положення револьверної головки третій перемикач встановлюють відповідно до номером прямокутного циклу, обраного по фіг.

Після закінчення програми рухів, відповідних чергового положенню револьверної головки, останній упор подає команду для автоматичного повороту револьверної головки.

Вона коригує програму руху зварювальної головки уздовж шва кутового таврового з'єднання на підставі сигналів двох магнітних датчиків. Важливою перевагою даної системи є її простота і надійність. Істотним є і та обставина, що ця система адаптується по шву безпосередньо в процесі зварювання, а не тільки при попередньому настроювальному прогоні зварювальної головки без зварювання. Однак можливості цієї системи досить обмежені: вона не може, наприклад, адаптуватися при зварюванні по складному криволінійному шву.

У верстата, програма руху по якій коригується.

У розробленому пристрої програма руху мітки імітує рух матеріальної частки, що знаходиться в в'язкому середовищі і піддається ударам інших частинок, швидкість і напрямок яких підкоряються випадковим законом. У цьому випадку траєкторія мітки є ламаною лінією, складену з відрізків різної довжини. Рух мітки па цих ділянках є не рівномірним, а експоненціально замедляющимся аж до повної зупинки в новому випадковому положенні. Оператор, здійснюючи рух візира за допомогою рукоятки управління, намагається наздогнати мітку і поєднати її з плямою візира. У цей момент, коли це йому вдається, механізм програмують блоку випадковим чином змінює напрямок руху мітки, яка віддаляється від точки дотику з візиром з максимальною початковою швидкістю.

При напівавтоматичному управлінні програма руху механізмів крана набирається на клавишном пульті. Пуск механізмів підйому, пересування візки і крана здійснюється окремими кнопками на пульті управління. Робота приводів закінчується автоматично, коли контейнер досягає заданої позиції.

Обчислювальні пристрої задають програму рухів робочих органів верстата в залежності від необхідних розмірів і конфігурації деталей. Обчислювальні пристрої можуть встановлюватися поруч з верстатом або окремо від нього.

Робототележха, яка обслуговує цех. Траса переміщення визначається програмою руху і реалізується перемиканням стрілок. Переднє колесо має гальмо для стоянки. Акумулятори заряджаються під час стоянок.

Більш гнучкою формою завдання програми руху є її аналітичне подання до вигляді бажаного закону зміни в часі центру мас робота або в більш загальному випадку вектора швидкості руху центру мас. Цей закон, що формується і зберігається в системі управління, будемо називати програмної траєкторією.

Командні сигнали, що задають програму руху кабіни, поділяються на два типи: накази, що надходять з кабіни, і виклики, що надходять з поверхових площадок. Команди подаються за допомогою кнопок, розташованих відповідно в кабіні і на поверхових майданчиках. Залежно від реакції на команди і способу їх відпрацювання розрізняються схеми роздільного і збірного управління. При роздільному принципі управління схема сприймає і відпрацьовує тільки одну команду і під час її виконання не реагує на інші накази і виклики. така схема найбільш проста в реалізації, але обмежує можливу продуктивність ліфта і тому застосовується лише для ліфтів житлових будинків висотою до дев'яти поверхів з відносно невеликим потоком пасажирів.

Верстат має керовані за програмою руху в трьох напрямках, що відповідають осях X, Y і Z прямокутних координат.

Величезна за своїм історичним значенням програма руху до комунізму всієї нашої країни, яку намічено в доповіді товариша М. С. Хрущова, піднімає кожної радянської людини на її самовіддане виконання.

Отже, найважливішим критерієм оптимальності програми руху автооператора слід вважати його швидкодію.

Вихідну інформацію для адаптивної корекції програми руху щупа в зварювальних РТК отримують також за допомогою локаційних, електромагнітних, струменевих та інших датчиків відстані до поверхонь, що зварюються.

Друге питання полягає в розробці програм рухів виконавчих органів верстата відповідно до обраної системою програмного керування.

В якійсь мірі він враховував і програми дисидентського руху, що розроблялися в рамках попереднього етапу політичного розвитку країни.

Весною 1874 року молодь, яка прийняла програму руху, відправлялася по залізницях з центрів в провінцію.

За цими даними програматор автоматично коригує програму руху зварювальної головки.

На рівні сенсомоторної регуляції можуть виникати такі Програми руху, для яких характерна неправильна координація в просторі і в часі або тільки в часі.

Гнучкість РТК проявляється також у широкому виборі програм руху роботів і устаткування, що забезпечують необхідний технологічний процес. Оскільки технологічні процеси, що реалізуються в ГАП, час від часу змінюються, то ця обставина пред'являє до РТК вимога потенційної гнучкості в широкому діапазоні технологій, визначеному класом продукції, що випускається.

Як видно, тут для цифрового вираження програми руху інструменту або деталі щодо інструменту необхідний не один, а два ряди цифр.

Основні види систем програмного управління верстатами. Комплексне програмування роботи верстата полягає у визначенні такої програми руху інструменту щодо оброблюваної деталі, щоб в результаті отримати виріб потрібної конфігурації з заданими габаритами і допусками. 
Вона координує роботу складального обладнання, оперативно коригує програми руху виконавчих механізмів в разі порушень одного з умов складання виробу. Обробляючи інформацію від тактильних датчиків і датчиків струму холостого ходу збираються трансформаторів, система управління контролює наявність необхідних деталей на позиціях збірки і якість зібраного вузла або виробу, реагує на нестандартні ситуації шляхом зміни управління в залежності від отриманої інформації. Використання алгоритмів і засобів адаптації в системі групового керування забезпечує надійну і безаварійну роботу РТК при багатоопераційної збірці контурних котушок радіоприймачів.

Сутність програмного управління металорізальними верстатами полягає в тому, що програма руху виконавчих органів верстата записується згідно із заданим технологічним процесом на перфоровану стрічку, магнітну або кінюленту і за цією програмою здійснюється автоматичне керування всім циклом механічної обробки деталей.

Головними перевагами адаптивних систем DNC є можливість складання і коригування програм руху безпосередньо в процесі роботи верстата, здатність автоматичної компенсації похибок і збурень, а також можливість автоматичної діагностики несправностей. Алгоритми програмування рухів, самонастроювання законів управління і діагностики несправностей реалізуються у вигляді прикладного програмного забезпечення для міні - ЕОМ.

Закон управління істотно залежить від того, в якому вигляді задається програма руху. У найпростішому випадку ця програма задається - у формі постійної траси, по якій слід рухатися роботу. В умовах ГАП ця траса найчастіше представляє собою струмопровідний кабель, прокладений під підлогою цеху, або траєкторію на підлозі, накреслену спеціальною фарбою.

Пристрій управління Сфера-36 має декілька режимів роботи: автоматичний - для відпрацювання програми руху маніпулятора; програмний - для створення нової програми (режим навчання); базисний - для ручного управління кожною ланкою; калібрування - для калібрування системи, тобто установки ланок в початкове положення, так як тільки після цього можливе включення автоматичного режиму.

Передні поперечні транспортери служать магазинами, де заготовки знаходяться до обробки і отримують адресу - програму руху по верстатах лінії.

В отримані вирази для керуючих впливів входять довільні функції Rj, які звертаються в нуль на програмі руху. З цього випливає, що для реалізації програмного руху необхідною умовою є чи не абсолютні величини керуючих сил, а співвідношення між ними. В цьому випадку знайдемо номінальні сили, необхідні для реалізації заданого програмного руху. Однак в дійсності завжди має місце відхилення від програми руху, наприклад в початковий момент часу систему практично не можна привести точно в стан, відповідне програмі. Тому, щоб насправді забезпечити виконання заданої програми руху, керуючі сили слід шукати з урахуванням умов стійкості. Рішення таких завдань буде розглянуто нижче в § 8.3 - 8.5. Побудова рівнянь руху маніпулятора типу В П L П по заданій траєкторії з постійною швидкістю.

На магнітній стрічці у вигляді фа-зомодулірованних напруги (див. § 1 глави VII) записана програма рухів по трьох координатах.

Загальний принцип роботи систем, заснованих на методі числового управління, полягає в тому, що програма руху виконавчих органів верстата записується у вигляді чисел в задає документ, яким зазвичай є перфокарта або перфолента.

Загальний принцип роботи систем, заснованих на методі числового управління, полягає в тому, що програма руху виконавчих органів верстата записується у вигляді чисел в носій програми (программоносітель), яким зазвичай є перфокарта або перфолента. Программоносітель вставляють у вхідний пристрій верстата, де проводиться його зчитування, що полягає в тому, що записані в ньому числа перетворюються в електричні сигнали, які після відповідних підсилень і перетворень управляють рухами виконавчих органів верстата.

Основи рухового орієнтування. Підкресливши регуляторне значення антиципації ефекту, слід ще сказати про способи їх дії і відносини з програмами рухів. Зауважимо, що руху і їх компоненти організовані послідовно.

Координати опорних точок траєкторії відносного переміщення ріжучого інструменту і оброблюваної деталі. Розробка й реалізація програми фрезерного верстата при фрезеруванні складного профілю деталі (рис. 128) полягає в складанні програми руху вузлів верстата відповідно до розмірів і формою оброблюваної криволінійної поверхні деталі, розмірами ріжучого інструменту і прийнятими режимами різання. При цьому потрібно дати координати опорних точок траєкторії відносного руху центру фрези і оброблюваної деталі, а також визначити параметри кривих, що з'єднують ці точки.