А   Б  В  Г  Д  Е  Є  Ж  З  І  Ї  Й  К  Л  М  Н  О  П  Р  С  Т  У  Ф  Х  Ц  Ч  Ш  Щ  Ю  Я 


Корпус - рука

Корпус руки 4 кріпиться на цапфах поворотної частини станини. Датчик 2 сигналізує про кутовому переміщенні руки в горизонтальній площині.

Всі елементи, крім кисті розташовуються на корпусі руки.

Графіки, отримані при розрахунку НМС. | Схеми для розрахунку трансмісійних валів. ІМС кистьових рухів, передавальні механізми і привід яких розташовуються на корпусі руки або в задній частині її направляючої, передають момент орієнтується механізму кисті через трансмісійні вали з великою піддатливістю, обумовленої їх великою довжиною і малою площею поперечного перерізу.

На поворотній платформі механізму повороту 2 є проставок 4 на верхньому кінці якого закріплені кронштейни гойдання корпусу 5 руки. Між корпусом руки і поворотною платформою встановлений гідропривід 6 гойдання руки. Усередині каретки розташовані три гідромотора приводу кисті які пов'язані з нею валами. На задньому торці каретки встановлені дросселирующие розподільники для приводів кисті. Радіальне переміщення кисті походить від лінійного приводу, пов'язаного з кареткою і корпусом руки.

На рис. 1.1 показана компонування робота, що працює в сферичної системі координат. У такій компоновці найбільш часто приводи орієнтують ступенів рухливості розташовані на корпусі руки над віссю поворотної платформи. Це забезпечує мінімальний момент інерції для механізму повороту руки. При виконанні направляючої руки у вигляді труби зв'язок приводів орієнтують ступенів рухливості з орієнтує механізмом кисті здійснюється через зубчасті ланцюгові зубчато-ремінні передачі шліцьовій вал і муфту передачі крутного моменту. Недоліком такої конструкції є великі розміри корпусу руки.

На передньому торці направляючої 1 закріплюють орієнтує механізм 3 кисті. Привід орієнтує механізму розташовують або на задньому торці направляючої, або на корпусі руки. При розташуванні приводу на задньому торці направляючої руки його зв'язок з орієнтує механізмом здійснюється через паралельно або співвісно розташовані трансмісійні вали. Така компоновка в порівнянні з компонуванням з розташуванням приводу на корпусі руки характеризується підвищеним моментом інерції щодо осі повороту і великими габаритами руки, але забезпечує максимальну простоту конструкції.

Принципова схема управління інструментами. Переміщенням корпусу вздовж осі оправлення з інструментом витягується з гнізда 5 ланцюга магазину. Після закінчення чергового переходу вільний захоплення 3 механічної руки підводиться до шпинделя шляхом відповідного повороту і осьового переміщення корпусу руки.

Промисловий робот Універсал. На верхньому торці проставка має два кронштейна 21і20 в яких базуються на шарикопідшипниках цапфи руки. На кронштейні 2U встановлений привід висунення кисті19 а на кронштейні21 колектор передачі енергоносія до вузлів руки. У корпусі руки встановлені на опорах кочення шестигранні вали 6 які служать для кріплення кисті9і передачі на неї руху.

На передньому торці направляючої 1 закріплюють орієнтує механізм 3 кисті. Привід орієнтує механізму розташовують або на задньому торці направляючої, або на корпусі руки. При розташуванні приводу на задньому торці направляючої руки його зв'язок з орієнтує механізмом здійснюється через паралельно або співвісно розташовані трансмісійні вали. Така компоновка в порівнянні з компонуванням з розташуванням приводу на корпусі руки характеризується підвищеним моментом інерції щодо осі повороту і великими габаритами руки, але забезпечує максимальну простоту конструкції.

Важільне пристрій для автоматичного видалення великих деталей. | Механічна рука для видалення великих деталей з штампа. Для видалення з штампа великих витяжок типу кузовних деталей автомобілів широко застосовуються автоматичні пристрої, що отримали назву механічна рука. Механічні руки бувають двох видів - підвісні коливаються і підлогові - горизонтальні. Корпус підвісний механічної руки (рис. 382) шарнірно прикріплений до станини преса. При підйомі зовнішнього повзуна преса вгору піднімається разом з ним планка ковзає по ролику і повертає корпус руки навколо шарніра. Поршень малого циліндра закриває кліщів затискачі захоплюючі край деталі а поршень великого циліндра піднімає затискний пристрій, що в поєднанні з поворотом корпусу механічної руки дозволяє видаляти деталі з порожнини штампа. В крайньому верхньому положенні повзуна деталь звільняється і падає на рольганг.

Для переміщення інструменту з магазина в шпиндель і назад служить механічна рука 10 з двома захопленнями. Підготовка до зміни інструменту проводиться під час роботи верстата. Переміщенням корпусу вздовж осі оправлення з інструментом витягується з гнізда 5 ланцюга магазину. Після закінчення чергового переходу вільний захоплення 3 механічної руки підводиться до шпинделя шляхом відповідного повороту і осьового переміщення корпусу руки.

На підставі /(рис. 21.7) закріплений коробчатий корпус, всередині якого розташовані механізми підйому руки і повороту її навколо вертикальної осі. На зовнішній поверхні барабана виконані Т - образні пази з прапорцями, що входять при повороті в пази безконтактних перемикачів 8 що забезпечують команду на зупинку. Точна доведення до позиції забезпечується штоком пневмоциліндра 9 яке впливає на жорсткий упор, закріплений на барабані. Проміжних позицій механізм підйому не має і працює від упору до упору. На корпусі руки закріплена накладка 12 з Т - образними пазами, в яких встановлюють пересувні прапорці13 для грубої зупинки переміщення за допомогою безконтактних перемикачів.

На рис. 1.1 показана компонування робота, що працює в сферичної системі координат. У такій компоновці найбільш часто приводи орієнтують ступенів рухливості розташовані на корпусі руки над віссю поворотної платформи. Це забезпечує мінімальний момент інерції для механізму повороту руки. При виконанні направляючої руки у вигляді труби зв'язок приводів орієнтують ступенів рухливості з орієнтує механізмом кисті здійснюється через зубчасті ланцюгові зубчато-ремінні передачі шліцьовій вал і муфту передачі крутного моменту. Недоліком такої конструкції є великі розміри корпусу руки.

На поворотній платформі механізму повороту 2 є проставок 4 на верхньому кінці якого закріплені кронштейни гойдання корпусу 5 руки. Між корпусом руки і поворотною платформою встановлений гідропривід 6 гойдання руки. Усередині каретки розташовані три гідромотора приводу кисті які пов'язані з нею валами. На задньому торці каретки встановлені дросселирующие розподільники для приводів кисті. Радіальне переміщення кисті походить від лінійного приводу, пов'язаного з кареткою і корпусом руки.

Верстат призначений для обробки корпусних деталей. Оброблювану деталь (ОД) закріплюють в пристосуванні 5 встановленому на поворотному столі що дозволяє при необхідності вести обробку з двох-чотирьох сторін без перевстановлення. У гніздах ланцюга поміщається до 60 інструментів. Для переміщення інструменту нз магазину в шпиндель і назад служить механічна рука 10 з двома захопленнями. Підготовка до зміни інструменту проводиться під час роботи верстата. При переміщенні корпусу вздовж осі оправлення з інструментом витягується з гнізда 5 магазину. Після закінчення чергового переходу вільний захоплення 3 механічної руки підводиться до шпинделя відповідним поворотом і осьовим переміщенням корпусу руки.